دانلود پاورپوینت با موضوع تبديلات،
درقالب ppt و در 90 اسلاید، قابل، شامل:
فهرست:
مقدمه
ضرب بردارها
دستگاه‌هاي مختصات
دوران‌ها
مختصات همگن
دوران‌ها و انتقال‌ها
تبديلات تركيبي همگن
تبديل پيچش
ضرب بردارها
دستگاه‌هاي مختصات
دوران‌ها
مختصات همگن
دوران‌ها و انتقال‌ها
تبديلات تركيبي همگن
تبديل پيچش
بخشی از متن پاورپوینت:
مقدمه
جوينت‌ها بطور کلي به دو دسته تقسيم مي‌شوند.
الف) جوينتهاي دوراني: كه حول يک محور حرکت دوراني دارند.
ب) جوينتهاي خطي: كه در راستاي يک محور حرکت لغزشي دارند.
جوينت‌ها بطور کلي به دو دسته تقسيم مي‌شوند.
الف) جوينتهاي دوراني: كه حول يک محور حرکت دوراني دارند.
ب) جوينتهاي خطي: كه در راستاي يک محور حرکت لغزشي دارند.
هدف اصلي، کنترل موقعيت و جهت ابزار روبات، در يك فضاي سه‌بعدي است و بايد بتوان روبات را به نحوي برنامه‌ريزي کرد که ابزار روبات، درمسير مشخصي، با زمان‌بندي مطلوب حرکت کند و اهداف ما را محقق سازد. براي برنامه ريزي حرکت ابزار روبات، ابتدا بايد يك مدل رياضي مناسب جهت بيان ارتباط بين متغيرهاي جوينت و متغيرهاي موقعيت و جهت ابزار پيدا شود. اين ارتباط توسط سينماتيک مستقيم روبات که بصورت زير تعريف مي‌شود، حاصل مي‌شود.
مسئلة سينماتيک مستقيم: اين مسئله عبارتست از پيدا کردن موقعيت و جهت ابزار روبات نسبت به دستگاه مختصات متصل به پايه روبات وقتي كه متغيرهاي جوينت مشخص مي‌باشند.
ارئة يك روش مناسب و خلاصه شده جهت حل مسئلة سينماتيک مستقيم لازم مي‌دارد تا در ابتدا مرور مختصري بر خواص فضاي برداري انجام گيرد.
مسئلة سينماتيک مستقيم: اين مسئله عبارتست از پيدا کردن موقعيت و جهت ابزار روبات نسبت به دستگاه مختصات متصل به پايه روبات وقتي كه متغيرهاي جوينت مشخص مي‌باشند.
ارئة يك روش مناسب و خلاصه شده جهت حل مسئلة سينماتيک مستقيم لازم مي‌دارد تا در ابتدا مرور مختصري بر خواص فضاي برداري انجام گيرد.
