مقدمه
اتوماسيون در بخشهاي مختلف صنعت و كارهاي توليدي در چند دهه
اخير ظهور پيدا كرده است و روز به روز نيز در حال توسعه مي باشد. بيش از
چند دهه از ظهور كارخانجات كاملاً مكانيزه كه در آنها تمامي پروسه ها
اتوماتيك بوده و نيروي انساني در آن نقش اجرائي ندارد، نمي گذرد. اما در
چند ساله اخير شاهد بوجود آمدن كارخانجات مكانيزه اي بوده ايم كه طراحي،
ساخت و نحوه كار آنها واقعاً حيرت انگيز است. ايده و دانش كنترل اتوماتيك و
استفاده از سيستمهاي مكانيزه در كارخانجات به جنگ جهاني دوم مي رسد. ما
تحولات عظيم و چشمگير آن در سالهاي اخير بوقوع پيوسته است.
رباتها
جديدترين مرحله تلاش انسان جهت صنايع اتوماتيك به شمار مي روند. رباتها آن
دسته از ماشينهاي ساخت بشر هستند كه لزوماً حركتهايي شبيه انسان ندارند ولي
توان تصميم گيري و ايجاد و كنترل فعاليتهاي از پيش تعيين شده را دارند.
تعريف ربات
دو تعريف موجود در رابطه با كلمه ربات از قرار زير مي باشند[9] :
1- تعريفــي كه توسطConcise Oxford Dic. صورت گرفتــه است؛ ماشيني
مكانيكي با ظاهر يك انسان كه باهوش و مطيع بوده ولي فاقد شخصيت است. اين
تعريف چندان دقيق نيست، زيرا تمام رباتهاي موجود داراي ظاهري انساني نبوده و
تمايل به چنين امري نيز وجود ندارد.
2- تعريفي كه توسط مؤسسه ربات
آمريكا صورت گرفته است؛ وسيله اي با دقت عمل زياد كه قابل برنامه ريزي مجدد
بوده و توانايي انجام چند كار را دارد و براي حمل مواد، قطعات، ابزارها يا
سيستم هاي تخصصي طراحي شده و داراي حركات مختلف برنامه ريزي شده است و هدف
از ساخت آن انجام وظايف گوناگون مي باشد.
دسته بندي رباتها
رباتها در سطوح مختلف دو خاصيت مشخص را دارا مي باشند :
1- تنوع در عملكرد
2- قابليت تطبيق خودكار با محيط
به منظور دسته بندي رباتها لازم است كه قادر به تعريف و تشخيص انواع مختلف آنــــــها باشيم. سه
دسته بندي مختلف در مورد رباتها وجود دارد. دسته بندي اتحاديــــــه رباتهاي ژاپني، دسته بندي
مؤسسه رباتيك آمريكا و دسته بندي اتحاديه فرانسوي رباتهاي صنعتي.[9]
1-3-دسته بندي اتحاديه رباتهاي ژاپني
انجمن رباتهاي صنعتي ژاپن، رباتها را به شش گروه زير تقسيم مي كند :
